MIT 링컨 연구소 인턴, GPS 없는 수중 환경을 위한 자율 항법 알고리즘 개발

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수중 환경에서의 위치 파악 문제를 해결하기 위한 알고리즘을 개발했다. 물속에서는 GPS 신호를 사용할 수 없기 때문에 기존의 항법 시스템을 그대로 적용하기 어렵다는 한계가 있다.

인간 다이버와 자율 수중 로봇 간의 협력적 항법에 초점을 맞추었다. 로봇이 단순히 독자적으로 움직이는 것이 아니라 인간과 상호작용하며 복잡한 수중 지형을 안전하게 이동할 수 있도록 소프트웨어를 최적화했다.

다양한 실제 환경에서 알고리즘의 실효성을 검증했다. 실험실 수준의 테스트를 넘어 대서양과 같은 개활지부터 강과 호수까지 다양한 수질과 지형 조건에서 수중 차량을 직접 운용하며 데이터를 수집했다.

인턴십 프로그램을 통해 실제 프로젝트의 핵심 테스터 역할을 수행했다. 기존 엔지니어의 역할을 이어받아 현장에서 직접 노트북을 들고 소프트웨어를 수정하고 테스트를 주도하며 실무 역량을 입증했다.

위치 추정(Localization): — 로봇이 주변 환경의 특징점이나 센서 데이터를 분석하여 자신의 현재 좌표를 계산하는 기술이다. GPS 신호가 도달하지 않는 수중이나 실내 환경에서 로봇의 자율 주행을 가능하게 하는 핵심적인 알고리즘이다.
자율 수중 운동체(AUV): — 인간의 실시간 조종 없이 내장된 알고리즘과 센서를 이용해 스스로 수중에서 기동하며 임무를 수행하는 로봇이다. 해양 탐사, 시설 점검, 군사적 목적으로 활용되며 고도의 항법 기술이 요구된다.
GPS 거부 환경(GPS-denied Environment): — 전파 감쇄가 심한 수중, 지하, 건물 내부처럼 GPS 위성 신호를 수신할 수 없는 구역을 의미한다. 이러한 환경에서는 관성 항법 장치(IMU)나 소나, 시각 센서 등을 활용한 대체 항법 기술이 필수적이다.