자율주행 차량을 위한 LiDAR 센서 퓨전 어노테이션 가이드

자율주행 차량의 인지 모델이 복잡한 환경을 정확히 파악하기 위해서는 LiDAR의 3D 포인트 클라우드와 카메라, 레이더 데이터를 동기화하여 라벨링하는 센서 퓨전 어노테이션이 필수적입니다. 각 센서는 거리 측정, 객체 분류, 속도 파악 등 서로 다른 강점을 가지며, 이를 통합함으로써 악천후나 저조도 환경에서도 신뢰성 있는 감지가 가능해집니다. 센서 간 데이터 정렬이 단 몇 센티미터만 어긋나도 모델은 잘못된 학습을 하게 되어 실제 주행 시 예측 불가능한 행동을 유발할 수 있습니다. 따라서 정밀한 캘리브레이션과 인간 참여형(Human-in-the-Loop) 검수 과정을 통해 고품질의 융합 데이터셋을 구축하는 것이 자율주행 안전성 확보의 핵심입니다.