권한 게이팅
특정 조건이 충족될 때만 시스템의 자율 권한을 허용하거나 차단하는 제어 메커니즘이다. HMAA에서는 여러 신뢰도 지표를 곱하여 최종 권한을 결정함으로써 하나라도 기준 미달이면 자율성을 제한하는 방식으로 작동한다.
센서가 고장 나도 안전한 자율 주행? HMAA 아키텍처 공개
자율 시스템의 안전을 책임지는 결정론적 권한 제어 아키텍처