확실성 등가 제어
시스템의 불확실한 파라미터를 추정치로 대체하여 마치 그 값이 확실한 것처럼 간주하고 제어 법칙을 설계하는 방식이다. 구현이 간단하지만 모델 오차나 예상치 못한 노이즈에 취약할 수 있다는 단점이 있다.