MIT 연구진의 6mW SoC Gleanmer가 소형 로봇의 실시간 3D 매핑 실현

소형 로봇이 복잡한 실환경에서 장애물을 안전하게 피하며 이동하려면 고해상도 3D 맵이 필요하지만 전력과 메모리의 제약이 큰 문제였다. 이를 해결하기 위해 Gaussians를 활용한 공간 표현과 GMMap 알고리즘의 코디자인(co-design) 접근법을 도입했고, 시스템온칩으로 구현된 Gleanmer는 단일 패스의 깊이 이미지 처리와 오버랩 Gaussians의 융합을 통해 메모리 사용을 대폭 줄이면서 실시간 맵핑을 가능하게 했다. 연구 결과 Gleanmer는 6mW의 전력으로 작동하고, 기존 최적 칩 대비 약 2.5%의 전력만 필요하며, 로봇이 안전한 경로를 설계하는 데 필요한 에너지를 약 80%까지 절감하는 등 엣지 디바이스에서의 자율성 확대에 기여한다. 이로써 드론이나 AR 글래스 같은 저전력 엣지 디바이스의 실시간 맵핑 및 경로 계획 등 응용이 크게 확장될 수 있다.