NVIDIA의 ENPIRE: 물리적 로봇을 위한 원시적 자기개선 실험 루프

NVIDIA 연구진이 개발한 ENPIRE는 자동 평가와 자동 리셋을 포함하는 네 개의 모듈을 결합해 물리적 로봇에서 반복 실험을 자동으로 수행하고 로그를 바탕으로 정책을 개선하는 하니스 프레임워크이다. 각 스테이션은 두 개의 YAM 로봇 팔과 카메라, FastAPI 기반 워크스테이션을 갖추며 워크스테이션은 NVIDIA RTX 5090을 사용해 병렬 롤아웃과 정책 추론을 지원한다. 논문 저자들은 PushT 등 일부 섬세한 조작 과제에서 정책이 99% 성공률을 달성했고 여러 에이전트를 병렬로 운영할수록 더 빠르게 높은 점수를 얻는 경향이 관찰되었다는 수치를 제시했다. 다만 더 복잡한 과제에서는 자동 평가와 리셋이 여전히 한계가 될 수 있어 인간 개입이 필요할 가능성이 남아 있다.