VOFA: 시각 기반 목표 밀기와 힘 적응 전신 제어를 활용한 휴머노이드 물체 추진

온보드 시각 관측과 힘 피드백을 통합한 VOFA는 상위의 목표 조건 시각-운동 정책과 하위의 힘 적응 전신 제어기로 구성되어 휴머노이드가 무게와 마찰이 알려지지 않은 큰 물체를 목표 위치로 밀 수 있게 한다. 상위 정책은 노이즈가 섞인 주관적 시각을 실시간으로 처리해 목표 기반 명령을 생성하고, 하위 제어기는 접촉력 신호로 관절 명령을 동적으로 조정해 물체 특성의 변화에 적응한다. Booster T1을 대상으로 한 평가에서 시뮬레이션 성공률은 90% 이상이고 실세계 성공률은 80% 이상이며 최대 17kg 물체를 밀어낸 실험 결과가 보고되었다. 이 결과는 시각과 힘 기반 제어를 결합한 계층적 구조가 실제 휴머노이드의 대형 물체 밀기 과제에서 견고한 성능을 제공함을 시사하나, 다양한 지형·물체 형상·센서 구성에 대한 일반화 범위는 원문에서 구체적으로 제한되어 있다.