애시비의 법칙
복잡한 시스템을 조절하려면 조절자가 시스템의 다양성만큼의 다양성을 가져야 한다는 제어 이론의 원리. 본문에서는 다중 에이전트 시스템의 정렬 실패를 설명하는 근거로 인용됨.