조건부 변분 오토인코더
특정 조건(이미지, 언어 등) 하에서 데이터의 잠재적 분포를 학습하는 생성 모델이다. 로봇 공학에서는 동일한 상황에서 발생할 수 있는 다양한 유효 동작(Multimodal behavior)을 모델링하는 데 사용된다.