창발적 통신
사전에 정의된 언어 없이 여러 에이전트가 특정 과제를 해결하기 위해 스스로 통신 프로토콜을 만들어내는 과정이다. 이 논문에서는 물리적 속성을 전달하기 위해 에이전트들이 스스로 기호를 생성하고 구조화하는 과정을 다룬다.