엔티티 컴포넌트 시스템
데이터(컴포넌트)와 로직(시스템)을 분리하여 관리하는 소프트웨어 아키텍처 패턴이다. 유연한 데이터 조합이 가능해 복잡한 로봇 시스템의 상태를 모델링하는 데 유리하다.