등급화 점수화
모델이 생성한 상상 트래젝토리 각각에 대해 단순 반환값 대신 특정 규칙으로 점수를 매겨 학습 신호를 조절하는 절차이다. 원문에서는 단순한 return 기반 스코어링이 모델의 낙관성으로 인해 실패하는 사례를 막기 위한 진단과 전처리로 활용되었다.
