이지케비치 뉴런
생물학적 뉴런의 복잡한 스파이킹 동작을 효율적으로 모사하는 수학적 모델이다. 계산 비용이 낮으면서도 실제 뉴런의 다양한 발화 패턴을 재현할 수 있어 대규모 SNN 구축에 유리하다. 이 프로젝트에서는 4,650개의 뉴런을 사용하여 로봇의 신경계를 구성하는 기초 단위로 활용됐다.