음소
말소리에서 의미를 구별하는 가장 작은 소리의 단위이다. 로봇이 자연스러운 입술 움직임을 구현하기 위해서는 각 음소에 대응하는 정확한 입술 모양과 그 사이의 부드러운 전환을 학습해야 한다.