Soft Knowledge Insulation

Soft Knowledge Insulation은 연속 행동 학습의 gradient가 사전학습된 Vision-Language Model에 미치는 영향을 완전히 차단하지 않고 계수로 줄이는 방식이다. Action Expert에는 전체 gradient를 전달하고 VLM에는 α KI를 곱한 gradient만 전달해 embodied control 적응과 일반 시각·언어 능력 보존을 함께 조정한다.