반사실적 시뮬레이션
만약 ~했다면 어땠을까라는 가정하에 과거의 실제 주행 데이터와 다른 선택을 했을 때의 결과를 시뮬레이션하여 시스템의 의사결정을 평가하는 기법이다.
토네이도부터 코끼리까지, Waymo가 공개한 자율주행용 생성형 월드 모델