반사실적 시나리오
만약 ~했다면 어땠을까라는 가정하에 실제 발생한 사건의 조건을 미세하게 변경하여 생성한 가상 상황이다. 이를 통해 실제 데이터에는 없는 다양한 변형 상황에 대한 모델의 대응력을 테스트할 수 있다.
자율주행차의 진짜 학습은 도로가 아닌 데이터 기반 시뮬레이션에서 시작된다