빠른 행동 토큰화
로봇의 연속적인 행동 데이터를 이산적인 토큰 형태로 변환하는 효율적인 압축 기술이다. 이산 코사인 변환(DCT)을 사용하여 행동 시퀀스를 주파수 영역으로 보내고 이를 양자화함으로써 MLLM이 처리하기 적합한 형태로 만든다.