FAST 토크나이저
연속 행동을 고정 길이의 토큰 시퀀스로 변환하는 토크나이저로, 작업-지향적 행동 덩어리를 VLM 어휘에 추가해 다음 토큰 예측 손실로 행동과 서브태스크를 동시 감독할 수 있게 한다.