Medoid Trajectory

조합 패턴 버킷 내에서 다른 궤적들과의 표현 유사도를 합한 값이 최대인 중심 궤적으로서 이상치가 적고 일관된 행동을 제공한다. 메도이드를 기준으로 거리가 작은 궤적들을 선택하면 행동 복제 학습의 감독 신호가 안정화된다. SIEVE는 버킷 당 보유할 샘플을 메도이드 중심 거리로 정렬하여 확보한다.