암기된 동작 시퀀스
암기된 동작 시퀀스는 환경 반복 패턴을 외워 타이밍에 맞춰 미리 정해진 동작을 출력하는 정책을 말한다. 입력이 달라져도 동일한 시간 차 트리거에 따라 동작하므로 레이아웃 변경에 취약하지 않게 보이지만 반응적 행동과는 근본적으로 다르다. 연구자는 여러 환경 변형에도 PPO가 항상 이런 스크립트를 찾아내는 현상을 관찰했다.
