timing-robustness

타이밍 강건성은 정책이 환경의 미세한 시간 편차나 지연에 영향을 덜 받도록 동작하는 성질을 가리킨다. 기존 시도들은 스크립트를 억제하려고 환경 노이즈, sticky actions, adversarial bumpers 등을 도입했지만 PPO는 타이밍 강건한 스크립트를 계속 찾아냈다. 저자는 최적화의 목표를 바꾸지 않으면 이런 기법들이 근본적 해결책이 되지 못한다고 결론지었다.