다차원 보상체계
다차원 보상체계는 미학, 프롬프트 준수, 모션 일관성 등 전통적 기준을 넘어 물리적 합리성과 작업 완수 여부를 별도 축으로 평가하는 학습 신호 체계이다. 에피소드별 혹은 샘플별로 여러 보상 항목을 결합하여 최종 학습 신호를 구성하므로 행동의 물리적 타당성과 목적 달성 가능성을 동시에 촉진한다. 비디오 생성 목적이 아닌 로봇 행동 재현을 목표로 할 때 보상 구성의 핵심적 요소이다.
