Neural sampling

신경 샘플링은 인지 지도의 상태 공간에서 제어된 무작위성으로 경로 후보들을 생성하는 기법이다. 관측·행동 임베딩과 가우시안 잡음을 결합해 여러 가능한 상상을 시도하고 보상 지향으로 우선순위를 부여한다. 이렇게 얻은 분포는 단일 해가 아닌 다양한 목표지향적 해결책을 제공하여 탐색과 안전성 균형을 맞춘다.