계획-시각 일치 보상
계획(작업 지시)과 시각 출력(슬라이드 이미지)이 얼마나 잘 일치하는지를 판단하는 판별형 보상으로, VLM 판정자를 사용해 계획에 더 충실한 시각을 선택하면 보상을 부여하는 방식으로 플래너 학습에 활용된다.