의사 레이블 필터링
고성능 teacher로 생성한 실세계 밀집 의사 레이블에서 신뢰할 수 없는 픽셀을 제거하는 과정이다. 본문에서는 left-right consistency, edge 기반 마스크, sky 마스크를 결합해 오류가 많은 영역을 배제하고 안정적인 실세계 적응을 유도했다.