단계 그래프
작업을 순차적 단계로 분해한 그래프 구조로, 각 단계는 시뮬레이터 상태에서 계산되는 evaluation primitive(장면 그래프 관계, 관절 각도, 객체 기울기 등)로 조건이 정의된다. 단계 단위 점수 누적으로 부분 진행도(score)를 측정하고, 마지막 단계 달성 시 binary success(SR)를 부여한다.
