작업 할당
전체 시스템의 목표를 달성하기 위해 개별 로봇에게 최적의 작업을 배분하는 조합 최적화 문제이다. 로봇의 위치, 상태, 작업 우선순위를 고려하여 전체 처리량을 극대화하고 이동 거리를 최소화하는 방향으로 작동한다.