궤적 검색
프레임별 위치 후보들을 시간적 일관성 기준으로 최적화하여 연속적인 경로를 구성하는 과정으로, 프레임 간 시공간 제약을 적용해 불연속적 점프를 제거하고 전체 경로의 일관성을 확보하는 역할을 수행한다.