자동회귀 증류
비순차(양방향) 교사 모델로부터 순차적(원인적) 학생 모델을 학습시키는 절차로, 학생이 실시간 스트리밍 제약을 만족하도록 구조와 손실을 조정한다. 초기에는 인과적 흐름 일치(causal flow-matching)로 시간적 인과성을 확보한 뒤 분포 정합 단계로 학생의 출력 분포를 교사의 고품질 분포에 근접시킨다. RynnWorld-Teleop은 이 과정을 통해 4스텝 샘플링으로 실시간 생성을 달성했다.
