cvae

입력 데이터의 잠재적인 특징을 확률적으로 학습하는 생성 모델의 일종으로, 특정 조건(이미지, 센서 값 등)을 바탕으로 데이터를 생성한다. ACT에서는 인간 시연 데이터의 미세한 변동성을 모델링하기 위해 사용된다.