미분 가능한 시뮬레이션
시뮬레이션 결과의 변화를 입력 파라미터에 대해 미분할 수 있게 설계하여, 최적화 알고리즘을 통해 로봇의 동작이나 설계를 효율적으로 개선할 수 있게 하는 기술이다.