가우시안(정규분포)
환경의 장애물과 자유공간을 픽셀 대신 Gaussians로 표현하고, 단일 패스로 깊이 이미지를 분석해 3D 맵을 생성하는 핵심 기법이다. Gaussians는 기하학적으로 유연하게 적합해 복잡한 형태를 더 적은 수의 도형으로 표현한다.