특징 가우시안
포즈된 RGB-D 관측을 단일 패스에서 3차원 좌표계로 리프팅하여 각 가우시안에 위치, 크기, 회전, 불투명도, 색상과 압축된 특징 벡터를 저장하는 표현이다. 이 표현은 관측에 의해 측정된 기하학적 근거를 유지하면서 부족한 영역을 특징 기반으로 보완할 수 있게 해준다. Image2Sim에서는 장면의 지속적 3D 지오메트리와 의미적 단서를 동시에 담아 실시간 변환과 렌더링 입력으로 활용된다.
