latent-tactile-tokens
잠재 촉각 토큰
시각·언어 맥락과 현재 촉각 토큰을 입력으로 작은 predictor가 향후 H=50 스텝 동안의 촉각 변화 분포를 압축해 생성하는 10×d 차원 토큰 집합으로, action expert를 직접 조건하는 역할을 한다.
잠재 촉각 토큰
시각·언어 맥락과 현재 촉각 토큰을 입력으로 작은 predictor가 향후 H=50 스텝 동안의 촉각 변화 분포를 압축해 생성하는 10×d 차원 토큰 집합으로, action expert를 직접 조건하는 역할을 한다.
