촉각 인코더
촉각 센서 이미지나 마커 움직임을 저차원 특징으로 변환하는 신경망 모듈로서, 사전학습된 AnyTouch2 등 다양한 백본을 활용하거나 경량 투영층만 미세조정하여 특정 작업으로 적응시킨다. 본문에서는 warm-start 단계에서 재구성 손실과 critic 손실을 함께 사용해 촉각 인코더를 안정적으로 적응시킨다. 촉각 인코더의 적응은 잔류 학습 안정성과 샘플 효율에 직접적인 영향을 미친다.