Tactile Encoder
촉각 인코더
촉각 센서 이미지나 마커 움직임을 저차원 특징으로 변환하는 신경망 모듈로서, 사전학습된 AnyTouch2 등 다양한 백본을 활용하거나 경량 투영층만 미세조정하여 특정 작업으로 적응시킨다. 본문에서는 warm-start 단계에서 재구성 손실과 critic 손실을 함께 사용해 촉각 인코더를 안정적으로 적응시킨다. 촉각 인코더의 적응은 잔류 학습 안정성과 샘플 효율에 직접적인 영향을 미친다.
촉각 인코더
촉각 센서 이미지나 마커 움직임을 저차원 특징으로 변환하는 신경망 모듈로서, 사전학습된 AnyTouch2 등 다양한 백본을 활용하거나 경량 투영층만 미세조정하여 특정 작업으로 적응시킨다. 본문에서는 warm-start 단계에서 재구성 손실과 critic 손실을 함께 사용해 촉각 인코더를 안정적으로 적응시킨다. 촉각 인코더의 적응은 잔류 학습 안정성과 샘플 효율에 직접적인 영향을 미친다.
