DIGIT 촉각 센서
작고 고해상도의 광학식 촉각 센서로, 접촉 시 표면 형상과 미세 텍스처를 시각적 이미지 형태로 캡처한다. 본 연구의 촉각 데이터는 DIGIT로 수집된 접촉 이미지 쌍을 기반으로 구성되어 촉각 프론트엔드 학습에 사용된다. 센서 특유의 색보정 및 조명 효과가 데이터 특성에 영향을 준다.