gelsight-mini

GelSight Mini는 연질 엘라스토머 내부에 카메라를 포함한 비전 기반 촉각 센서로, 접촉 형상과 변형을 고해상도로 촬영해 접촉 지점의 기하학적 정보를 제공한다. 이 센서는 표면 변형을 이미지로 얻은 뒤 역산을 통해 접촉력 관련 수치로 보정·해석하는 방식으로 작동한다. HydroShear는 GelSight Mini의 물리적 응답 특성을 보정해 시뮬레이션과 실세계 관측을 정합시켰다.