하이드로엘라스틱 접촉 모델
하이드로엘라스틱 접촉 모델은 연성 물체와 강체가 접촉할 때의 변형과 압력 분포를 유한차원 근사로 해석하는 기법이다. 이 모델은 센서의 연질 엘라스토머가 접촉 지점에서 어떻게 변형되는지와 그에 따른 법선·접선력 분포를 물리적으로 연결해 준다. HydroShear에서는 이 모델을 기반으로 접촉면의 시간 누적 효과를 계산해 촉각 힘장을 생성하는 핵심 물리 엔진 역할을 한다.
