촉각 전단력
촉각 전단력은 물체가 센서 표면을 따라 미끄러지거나 회전할 때 발생하는 접선 성분의 힘으로, 물체의 미끄러짐과 회전 상태를 판단하고 안정적인 그립과 도구 사용을 위해 필수적이다.