촉각 센서
촉각 센서는 접촉면의 힘 분포나 변형을 영상이나 전기 신호로 출력하는 장치로서 GelSight와 DIGIT가 대표적이다. 이 글에서는 센서별 출력을 통합 포맷으로 변환해 시각·촉각 이미지 기반 분석을 수행하는 전처리 대상이다. 센서 특성 차이를 추상화하면 동일한 프리미티브 정의로 다양한 실험을 비교할 수 있다.