힘 분포 추정
힘 분포 추정은 촉각 이미지를 입력으로 접촉 부위의 압력 또는 힘 분포를 역추정하는 과정으로서 이미지 패턴을 물리적 힘으로 매핑하는 모델을 포함한다. 이 툴킷은 GelSight/DIGIT 이미지로부터 강제 분포를 추정해 프리미티브 예측에 활용한다는 점에서 해당 개념이 핵심이다. 센서가 직접 제공하지 않는 경우에도 시각-촉각 신호의 통계적 대응을 통해 추정 결과를 얻는다.