Residual Policy
잔류 정책
사전학습된 기본 정책의 출력에 더해지는 보정 정책으로서, 기본 정책이 제시한 단기 동작 의도를 입력으로 받아 촉각 신호 기반의 보정을 예측한다. 이 방식은 전체 정책을 재학습하지 않고 접촉 상태에서의 세부 조정을 학습하도록 설계되어 샘플 효율을 높인다. 본문에서는 잔류 정책이 동작 덩어리 action chunk와 키포인트 목표를 입력으로 받아 델타 동작을 출력하는 구조로 사용된다.
잔류 정책
사전학습된 기본 정책의 출력에 더해지는 보정 정책으로서, 기본 정책이 제시한 단기 동작 의도를 입력으로 받아 촉각 신호 기반의 보정을 예측한다. 이 방식은 전체 정책을 재학습하지 않고 접촉 상태에서의 세부 조정을 학습하도록 설계되어 샘플 효율을 높인다. 본문에서는 잔류 정책이 동작 덩어리 action chunk와 키포인트 목표를 입력으로 받아 델타 동작을 출력하는 구조로 사용된다.
