Relative Joint Actions

로봇 조작 정책에서 목표를 절대 좌표 대신 현재 관절 상태 대비 '상대적 관절 동작'으로 표현하는 방식이다. 입력으로 현재 관절값과 원하는 변화량을 사용하며 출력은 각 관절에 대한 델타값으로 정책이 학습된다. 이 방식은 관절 초기화 편차와 다양한 로봇 형태에 대한 일반화를 개선하는 데 중요하다.