6자유도(end-effector) 동작
로봇 엔드이펙터의 상대적인 SE(3) 변위를 나타내는 표현으로, 절대 좌표계에 불변한 상대 자세 변화(병진+회전)를 포함한다. Cartesian 좌표와 Euler 각도로 변환해 k-스텝 시퀀스로 학습 대상이 되며 실제 로봇 제어 신호로 사용된다. 인간 데이터의 노이즈와 접촉 패턴 불일치가 있을 때 직접 전이에 취약해 보정이 필요하다.