camera-frame-delta

엔드이펙터 목표 자세를 로봇 기준이 아닌 카메라 좌표계로 투영한 상대동작 표현이다. 카메라-투-이펙터 외익스트린식을 사용해 원하는 EEF 변위를 카메라 프레임에서 표현하므로 시각적으로 유사한 동작이 서로 다른 로봇에서 수치적으로 근접하게 된다. 이 논문에서는 교체체 일반화를 위해 EEF 동작을 카메라 프레임 델타로 정렬하여 전이 성능을 끌어올렸다.