3D-손목 번역
헤드 카메라 좌표계에서 계산한 손목의 상대적 병진(translation) 시퀀스이다. 두 팔의 병진 성분을 k-스텝 미래 윈도우로 연결해 6차원(양손) 연속 동작으로 표현하며, 회전 성분을 제외해 인간 손의 노이즈와 그리퍼의 접촉 차이를 완화한다. 인간 데이터와 로봇 데이터 간의 공통 동작 표현으로 사용되어 교차-신체(embodiment) 전이에서 핵심적인 역할을 한다.