SE(3) 변환
3차원 공간에서 물체의 회전(Rotation)과 평행 이동(Translation)을 동시에 나타내는 수학적 표현이다. 6자유도(6-DoF)를 가지며, 물체의 각 부품이 시간에 따라 어디로 어떻게 움직였는지 정의하는 기본 단위가 된다.