SE(3) 강체 변환
SE(3)은 3차원에서 회전과 병진을 포함하는 강체 변환 군이다. 정합 문제에서 입력 스플랫의 위치와 방향을 회전 행렬과 병진 벡터로 표현하여 최적화 변수를 구성한다. 이 표현은 스캔 간의 기하학적 정합을 보존하면서 회전·병진 자유도를 직접 회귀할 때 표준으로 사용된다.