행동 조건화
모델 입력에 로봇의 동작 신호(action)를 포함하여 미래의 시각적 전개를 예측하는 방식으로, 행동이 유발하는 상태 변화를 직접 학습하여 상호작용 기반의 동역학 정보를 캡처한다.